Greičio kontrolė paprastai vykdoma dažnio keitikliu, o greičiui valdyti naudojamas servovariklis. Paprastai jis naudojamas greitam pagreičiui ar lėtėjimui ar tiksliam greičio valdymui, nes, palyginti su dažnio keitikliu, servovariklis gali pasiekti kelis tūkstančius apsisukimų per kelis milimetrus. Kadangi servos yra uždaros kilpos, greitis yra labai stabilus. Sukimo momento valdymas daugiausia kontroliuoja servovariklio išėjimo momentą, taip pat ir dėl greito servovariklio atsako. Naudojant aukščiau minėtas dvi valdymo rūšis, servo pavara gali būti laikoma dažnio keitikliu ir paprastai valdoma analoginiu būdu.
Pagrindinis servo variklio pritaikymas yra padėties valdymas. Padėties valdymas turi du fizinius dydžius, kuriuos reikia valdyti, tai yra greitis ir padėtis. Tiksliau tariant, reikia valdyti, kaip greitai servovariklis pasiekia ir kur tiksliai sustoja.
Servovariklis kontroliuoja servovariklio atstumą ir greitį pagal gaunamų impulsų dažnį ir skaičių. Pavyzdžiui, mes sutariame, kad servovariklis padarys vieną apsisukimą kas 10 000 impulsų. Jei PLC per vieną minutę siunčia 10 000 impulsų, servovariklis atliks vieną apsisukimą 1r / min greičiu. Jei per vieną sekundę jis siunčia 10 000 impulsų, servovariklis įvykdys vieną apsisukimą 60r / min greičiu. žiedas.
Todėl PLC kontroliuoja servovariklį kontroliuodamas siunčiamus impulsus. Tai yra dažniausias būdas siųsti impulsus fiziškai, tai yra, naudojant PLC tranzistoriaus išėjimą. Paprastai žemos klasės PLC naudoja šį metodą. Aukščiausios klasės PLC impulsų skaičius ir dažnis perduodami į servo pavarą per ryšį, pavyzdžiui, „Profibus-DP CANopen“, „MECHATROLINK-II“, „EtherCAT“ ir pan. Šie du metodai yra tik skirtingi realizacijos kanaluose, esmė yra ta pati, ir ta pati mūsų programavimui. Tai aš noriu jums pasakyti, išmokti principus, mokytis pagal analogiją, o ne mokytis vardan.
Rašant programą šis skirtumas yra labai didelis. Japonijos PLC naudoja instrukcijų metodą, o Europos PLC - funkcijų bloko formą. Bet esmė ta pati. Pvz., Norėdami valdyti servo imtuvą, kad būtų nustatytas absoliutus padėties nustatymas, turime valdyti PLC išėjimo kanalą, impulsų skaičių, impulsų dažnį, pagreičio ir lėtėjimo laiką bei būtinybę žinoti, kada yra servo pavara. , ar jis pasiekia ribą ir pan. Palaukite. Nesvarbu, koks PLC tipas, tai yra ne kas kita, kaip šių fizinių dydžių kontrolė ir judesio parametrų nuskaitymas, tačiau skirtingi PLC diegimo metodai skiriasi.